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2024年度　大会結果?活動報告

ETロボコン2024　関西?北陸地区大会

大会名	ETロボコン2024　関西?北陸地区大会
日　程	2024年9月28日（土）
場　所	大阪産業創造館 4Fイベントホール〔大阪府〕
結　果	走行4位　モデル評価C- 総合8位

私たち組込みソフトウェアプロジェクトはETロボコン2024 関西?北陸地区大会に出場しました。
ETロボコンは、全チーム同一のハードウェアを使用するロボットコンテストです。審査項目はソフトウェアの開発モデルと競技の結果からなり、ソフトウェアのみで優劣を競うロボコンです。
その中でもソフトウェア開発や設計の経験自体はあるが、より経験を積みたいという人向けの部門であり、ソフトウェア開発や設計の基礎を学び、チャレンジする機会を得られるだけでなく、チーム開発ならではのプロジェクトマネジメントも学ぶことが可能な、フィジカル部門　プライマリークラスに参加しました。

大会に参加するにおいて、取り組んだ内容としては、1つ目はモデル図です。モデル図を構成する要素としては、処理の流れを示すアクティビティ図やユースケース図を利用して示す機能モデル、作成するソフトウェアの構造をパッケージ図やクラス図によって示す構造モデル、ステートマシン図やシーケンス図によって遷移を示す振る舞いモデル、最後が走行させる上での工夫点です。モデル評価が毎年低くなっていることが課題であったため、昨年度より優れたモデルを作成することを目標として活動を行いました。
また、2つ目は走行です。突破までの速度が重要視される前半部と、正確性が重要視される後半部のそれぞれにおいて適切な動きを目指すため、前半部では大胆な動きを行うことで時間の短縮を図り、後半部では動作の複雑性を減少させることによって精度の向上を図りました。

大会結果としては、コースを完走することができず走行4位、モデル評価がC-で総合8位という結果でした。

大会HP：https://www.etrobo.jp/
大会YouTube：https://www.youtube.com/live/ogcuouYdS_k

2023年度　大会結果?活動報告

ETロボコン2023　関西?北陸地区大会

大会名	ETロボコン2023　関西?北陸地区大会
日　程	2023年10月1日（日）
場　所	パナソニック株式会社エレクトリックワークス社別館多目的ホール〔大阪府〕
結　果	チーム名：ペッパーミル関西?北陸地区大会プライマリークラス総合部門　9位　モデル図：C+ 　競技評価：9位

2023年10月1日(日)にパナソニック株式会社エレクトリックワークス社にて開催された「ETロボコン2023 関西?北陸地区大会」に出場しました。
ETロボコンは、全チームが共通の走行体を使用するため、事前に提出するモデル図と、当日の競技結果で順位が決定するソフトウェアのモデリング技術を競う大会です。本プロジェクトからはチーム「ペッパーミル」が「プライマリークラス」に出場し、関西?北陸地区大会は25チームの参加となりました。
今年度のコースは、黒のラインをトレースしながら走行し、設けられた中間ゲートを通過することで走行タイムを得る走行区間と、格子状に黒のラインが引かれたエリアに設置されたブロックを運搬することでボーナスポイントを得る難所から構成され、左右対称なLとRコースをそれぞれ1度ずつ走行し、リザルトポイントを競います。

地区大会突破のため、モデル図作成時には、良い成績を収めた過去のモデル図を確認し、より適切な表現方法はないかをチームで議論を重ね完成させました。競技に関しては、走行タイムを短縮するために、速度向上とラインから外れないようにするためのパラメータ調整を繰り返し行い、コード作成を進めました。
大会当日は、走行タイムに重点を置き調整を行った結果が表れ、走行タイムは10秒台と関西?北陸地区大会では上位に入るタイムを記録しました。しかし、難所のブロック運搬時にコースアウトが発生し、ボーナスポイントを得ることができず、大会結果は、競技順位が9位で、モデル図評価がC+となり、総合9位の結果となりました。

次年度からは走行体が一新し、新たな開発環境での大会参加となりますが、ソフトウェアモデリング技術の習得?向上を目指し、地区大会突破?チャンピオンシップ大会上位入賞を目標にメンバー一丸となり活動を進めていきます。引き継き、応援の程、よろしくお願いいたします。

大会HP：https://www.etrobo.jp/kansai-2023/

2020年度　大会結果?活動報告

ETロボコン2020　関西北陸地区予選およびチャンピオンシップ大会

大会名	ETロボコン2020　チャンピオンシップ大会
日　程	2020年11月22日（日）
場　所	オンライン
結　果	【アドバンストクラス】「ブロブフィッシュ」…第11位（25チーム出場）　モデルランクC（CS大会基準）

大会名	ETロボコン2020　関西北陸地区予選
日　程	データによる審査
場　所	オンライン
結　果	【アドバンストクラス】「ブロブフィッシュ」…CS大会出場（順位公表なし）【プライマリークラス】「朧月」…関西北陸地区第7位（15チーム出場）　モデルランクB（地区予選基準）

2020年11月22日(日)に「ETロボコン2020 チャンピオンシップ大会」がオンラインイベントとして開催され、全国の11か所での地方予選で勝ち抜いた精鋭の25チームによるミュレーション競技が実施されました。本プロジェクトからは関西北陸地区予選を勝ち抜いた「ブロブフイッシュ」が出場しました。
今年度のETロボコンは三亚赌场,香港赌场感染拡大の影響によりすべてのイベントがオンラインによって実施させることになりました。実行委員会からシミュレーション環境が提供され、そのシミュレーションを活用しながらロボット開発を行い、オンラインで相談会に参加するなど参加方式が変わりましたが、例年通りの活動ができました。
チャンピオンシップ大会も自分たちで設計作成したプログラムを転送し、大会実行委員会の環境でシミュレーションを行う方式となりました。全国の予選で好成績を残したチームとレースと難所クリアしながら、タイムを競いあった結果、チーム「ブロブフィッシュ」は社会人チームが多く出場するアドバンストクラスで関西北陸地区予選を勝ち抜き、チャンピオンシップ大会に出場することができました。チャンピオンシップ大会でも11位と惜しくもTop10入りを逃す結果となりました。「朧月」は関西北陸地区予選で7位の結果となりました。
今回は2?3年生中心で編成された夢考房チームでしたが、企業を含めた精鋭チームが集うチャンピオンシップ大会に出場したことは貴重な体験であり、今後の活動にも役に立つことが見込まれます。今後はより高度なソフトウェアモデリング技術、走行体制御にチャレンジし、地区大会突破?チャンピオンシップ大会上位進出を目指してメンバー一同活動を続けていきます。応援のほど宜しくお願いいたします。

2019年度　大会結果?活動報告

ETロボコン2019　チャンピオンシップ大会

大会名	ETロボコン2019　チャンピオンシップ大会
日　程	2019年11月20日（水）
場　所	パシフィコ横浜〔神奈川県〕

11月20日（水）、パシフィコ横浜会議センターにて「ETロボコン2019 チャンピオンシップ大会」が開催され、全国11ヶ所での地区大会を勝ち抜いた精鋭22チームが集結しました。「ETロボコン」は、指定された走行体で障害物レースを行うロボット競技です。本プロジェクトからは、関西?北陸合同地区大会プライマリークラスの優勝チーム「ブロブフイッシュ」と3位の「臘月」が出場しました。
競技内容は地区大会と変わらず、L?Rコースの各1回の走行で、黒線でかかれたコースをトレースしながら、自律走行で、「シーソー」「ルックアップゲート」「ガレージ」等の難所のも含めてクリアを目指します。
今大会は、夢考房2チームとも大会仕様コースへの対応が上手くいかず、「ブロブフィッシュ」は2回とも走行ラインからはずれてしまいリタイア、「臘月」は難所「シーソー」上で転倒してしまいリタイアとなってしまいました。
今回は2年生中心で編成された夢考房チームでしたが、企業を含めた精鋭チームが集うチャンピオンシップ大会に出場したことは貴重な体験であり、今後の活動にも役に立つことが見込まれます。
　今後はより高度なソフトウェアモデリング技術、走行体制御にチャレンジし、地区大会連覇?チャンピオンシップ大会上位進出を目指してメンバー一同活動を続けていきます。応援のほど宜しくお願いいたします。

ETロボコン2019　関西地区?北陸地区合同大会

大会名	ETロボコン2019　関西地区?北陸地区合同大会
日　程	2019年9月15日（日）
場　所	京都コンピュータ学院　京都駅前校〔京都府〕
結　果	【プライマリークラス】　「ブロブフィッシュ」…優勝　Goldモデル賞　「朧月」…3位【アドバンストクラス】　「叢雲」…4位

9月15日（日）京都コンピュータ学院京都駅前校で開催された「ETロボコン2019関西地区?北陸地区大会」のアドバンストクラスとプライマリークラスに出場しました。
※今年度は北陸地区の参加チーム減少に伴い関西地区との合同大会として開催。

「ETロボコン」は指定された走行体で障害物レースを行うロボット競技です。共通走行体を使用するため、ソフトウェアのみの勝負となります。また当日の競技のみではなく、モデル図(ソフトウェアの設計書)も審査対象です。
本プロジェクトからプライマリークラスに「ブロブフィッシュ」「朧月（ろうげつ）」の2チーム、アドバンストクラスに「叢雲（むらくも）」1チームの計3チームが出場しました。

【プライマリークラス】
企業18チームを中心に計28チーム参加の中、チーム「ブロブフィッシュ」はRコースの難所「シーソー板」への「進入」に苦戦し、シーソーを昇ることができず、板の横から落下してしまった。Lコースの難所「ルックアップゲート」はクリアすることができました。
チーム「朧月」に関しても、同様にL?Rコースとも難所はクリアできませんでした。
今回は他チームについても走行体の制御に苦戦し、特にシーソーに関しては、倒立状態にてバランス走行するプライマリークラスの走行体の性質上攻略は難しく、全国でも攻略に成功するチームは少ない。
チーム「ブロブフィッシュ」の走行競技は6位、モデル審査では、黒線から逸れた場合の対処も丁寧に設計図として表現したことが高く評価され1位(Goldモデル賞獲得)となり、総合優勝しました。
チーム「朧月」の走行競技は10位、モデル審査では高い評価をいただき総合3位に入賞することができました。
本学2チームは11月20日?21日にパシフィコ横浜にて開催されるチャンピオンシップ大会（全国大会）の出場権を獲得しました。

【アドバンストクラス】
今年度のアドバンストクラスのコースは「ブロックビンゴゾーン」はコース横に設置されたカメラを用いてゾーンエリアの画像を取得し、画像解析を行い各ブロックの位置?色を算出した後、定められた箇所へブロックを並べる競技とコース上に配置されます。ブロックの初期位置や数字カードに記載されている数字の読みとりについては、コース横に設置されているWebカメラより取得できる画像を利用するのが一般的で高度な画像解析技術が必要となります。
9チーム参加の中、チーム「叢雲」はLコースではベーシックコースを高タイムで順調な滑り出しで、カラーブロックを1列並べるビンゴを成立させました。
しかしRコースでは走行序盤で走行体がラインから外れてしまいリタイアとなりました。

今大会で素晴らしい結果を残したプライマリークラス「ブロブフィッシュ」「朧月」の2チームは、チャンピオンシップ大会での活躍が大いに期待されます。引き続き応援宜しくお願い致します。

2018年度　大会結果?活動報告

ETロボコン2018　チャンピオンシップ大会

大会名	ETロボコン2018　チャンピオンシップ大会
日　程	2018年11月14日（水）
場　所	パシフィコ横浜〔神奈川県〕

11月14日（水）、パシフィコ横浜会議センターにて「ETロボコン2018 チャンピオンシップ大会」が開催され、全国12ヶ所での地区大会を勝ち抜いた精鋭40チームが集結しました。「ETロボコン」は、指定された走行体で障害物レースを行うロボット競技です。本プロジェクトからは、北陸地区大会のアドバンストクラスで優勝したチーム「蝉丸.」が出場しました。
基本的な競技内容は北陸地区大会と変わらず、Lコースはコース上に書かれた文字を走行体の光センサーにてスキャンし、ブロックを移動させて数字を回答する「AIアンサー」と、所定の位置に赤青黄緑の4色のブロックを並べる「ブロック並べゲーム」です。

今大会は、大会仕様コースへの対応が上手くいかず、実力通りのパフォーマンスを発揮できずリタイアとなってしまいました。北陸地区大会では大記録を打ち立てた夢考房チームでしたが、精鋭チームが集うチャンピオンシップ大会に出場したことは貴重な体験であり、今後の活動にも役に立つことが見込まれます。
今後はより高度なソフトウェアモデリング技術、走行体制御にチャレンジし、北陸地区大会連覇?チャンピオンシップ大会上位進出を目指してメンバー一同活動を続けていきます。応援のほど宜しくお願いいたします。

ETロボコン2018　北陸地区大会

大会名	ETロボコン2018　北陸地区大会
日　程	2018年9月16日（日）
場　所	金沢工業大学　多目的ホール〔石川県〕
結　果	【アドバンストクラス】　「蝉丸」…優勝　IPA賞?中部産業局局長賞　受賞【プライマリークラス】　「叢雲」…3位

9月16日（日）本学扇が丘キャンパスで開催された「ETロボコン2018北陸地区大会」のアドバンストクラスとプライマリークラスに出場しました。「ETロボコン」は、指定された走行体で障害物レースを行うロボット競技です。共通走行体を使用するため、ソフトウェアのみの勝負となります。また、当日の競技のみではなく、モデル図（ソフトウェアの設計書）も審査対象です。
本プロジェクトからアドバンストクラスにチーム「蝉丸」、新人教育を目的としたプライマリークラスにチーム「叢雲」が出場しました。

【アドバンストクラス】
今年度のアドバンストクラスは、コース上に設置された二つの数字を走行体にて読み取り、数字が記入されているカラーブロックを移動させ読み込んだ数字を回答する「AIアンサー」競技、走行エリアの画像取得?解析を行い各ブロックの位置?色を算出した後、定められた箇所へブロックを並べる「ブロック並べゲーム」競技が追加されました。
チーム「蝉丸」は「AIアンサー」を完璧に攻略し、ブロック並べでは４つあるブロックの内３つを所定の場所に移動させることに成功し会場も盛り上がりました。
結果、チーム「蝉丸」は優勝し、11月14日～15日にパシフィコ横浜にて開催されるチャンピオンシップ大会（全国大会）への出場権を獲得しました。また、高度な制御技術が評価され、「IPA賞」、「中部経済産業局局長賞」を受賞しました。

【プライマリークラス】
今年の走行体は、特にタイヤの径が大きくなったことや、走行体下部に取り付けられた光センサ－も、昨年に比べ高い位置に移動したため、どのチームも走行体の制御に苦戦しましたが、チーム「叢雲」は総合部門3位に入賞することができました。

今大会では、本プロジェクトより参加した2チームは表彰台に登ることができ、素晴らしい結果を残すことができました。アドバンストクラス部門のチーム「蝉丸」に関しましては、チャンピオンシップ大会での活躍が大いに期待されます。引き続き応援宜しくお願い致します。

2017年度　大会結果?活動報告

ETロボコン2017　北陸地区大会

大会名	ETロボコン2017　北陸地区大会
日　程	2017年9月17日（日）
場　所	金沢工業大学　多目的ホール〔石川県〕
結　果	【アドバンストクラス】　「蝉丸」…準優勝

9月17日（日）に、本学扇が丘キャンパスで開催された「ETロボコン2017北陸地区大会」のアドバンストクラスとプライマリークラスに出場しました。
「ETロボコン」は、指定された走行体で障害物レースを行うロボット競技です。共通走行体を使用するため、ソフトウェアのみの勝負となります。また、当日の競技のみではなく、モデル図（ソフトウェアの設計書）も審査対象です。
本プロジェクトから2年生のみで構成チーム「蝉丸」にてデベロッパー部門アドバンストクラスに、新人教育を目的とした1年生主体の2チーム「雪舟」「株式会社」にて同部門プライマリークラスに出場致しました。

アドバンストクラスでは、大会終了時点で全国6位の好タイムを記録し大変健闘致しましたが、ライバルチームがさらに上のタイム（大会終了時点で全国2位）を記録したため、惜しくも2年連続のチャンピオンシップ大会出場は逃してしまいました。
プライマリークラスではC言語を勉強して半年足らずのチームながら、2チームとも難所をクリアするなど、健闘致しました。
本プロジェクトは1?2年生のみでの構成されており、今回の経験を今後の活動に必ず活かしていきますので、引き続き応援宜しくお願いいたします。

2016年度　大会結果?活動報告

ETロボコン2016　チャンピオンシップ大会

大会名	ETロボコン2016　チャンピオンシップ大会
日　程	2016年11月16日（水）
場　所	パシフィコ横浜会議センター〔神奈川県〕

11月16日（水）、パシフィコ横浜会議センターにて「ETロボコン2016チャンピオンシップ大会」が開催され、全国12ヶ所での地区大会を勝ち抜いた精鋭40チームが集結しました。「ETロボコン」は、指定された走行体で障害物レースを行うロボット競技です。本プロジェクトからは、北陸地区大会のアドバンストクラスで優勝したチーム「T.K.O.」が出場しました。
大会競技では、大会仕様コースへの対応が上手くいかず、残念ながら早期リタイアとなってしまいましたが、北陸地区大会で優勝を勝ち取り、精鋭チームが集うチャンピオンシップ大会に出場したことは貴重な体験であり、今後の活動にも役に立つことが見込まれます。
今後はより高度なソフトウェアモデリング技術、走行体制御にチャレンジし、北陸地区大会連覇?チャンピオンシップ大会上位進出を目指して活動を続けていきます。応援のほど、宜しくお願いいたします。

ETロボコン2016　北陸地区大会

大会名	ETロボコン2016　北陸地区大会
日　程	2016年9月18日（日）
場　所	金沢工業大学　多目的ホール〔石川県〕
結　果	【アドバンストクラス】　「T.K.O」…優勝、ゴールドモデル賞受賞【プライマリークラス】　「蝉丸」…2位、IPA賞受賞

9月18日（日）に、本学扇が丘キャンパスで開催された「ETロボコン2016北陸地区大会」のアドバンストクラスとプライマリークラスに出場しました。「ETロボコン」は、指定された走行体で障害物レースを行うロボット競技です。共通走行体を使用するため、ソフトウェアのみの勝負となります。また、当日の競技のみではなく、モデル図（ソフトウェアの設計書）も審査対象です。本プロジェクトからはアドバンストクラスに「T.K.O」、プライマリークラスに「蝉丸」の2チームが出場しました。

アドバンストクラスに出場した「T.K.O」はロボティクス学科の3年生で構成されたチームです。今年のETロボコンはブロック並べなど、これまでとは趣向の異なる課題が多く、大変苦労しましたが、チーム「T.K.O」はアドバンストクラスにて見事総合優勝を果たしたほか、モデル図が評価され「ゴールドモデル賞」を受賞。11月17日（木）に横浜にて開催されるチャンピオンシップ大会の出場権を獲得しました。

プライマリークラスに出場した「蝉丸」は1年生のみで構成され、プログラミング経験のある学生はほとんどいませんでした。C言語やUML（ソフトウェアのモデリング言語）の学習など、難しい挑戦でしたが、競技においては1位という見事な成績を収めました。モデル図の審査では1位を逃しましたが、難所を正確にクリアしたことと、それを裏付けるモデル図が評価され、IPA賞を受賞。総合順位は2位となりました。

2015年度　大会結果?活動報告

ETロボコン2015　北陸地区大会

大会名	ETロボコン2015　北陸地区大会
日　程	2015年9月5日（土）
場　所	金沢工業大学　多目的ホール〔石川県〕
結　果	【アドバンストクラス】　「ショートカットキー」…ゴールドモデル賞受賞　「OS-K」…リタイア【プライマリークラス】　「帰ってきた島根」…リタイア

9月5日（土）、本学扇が丘キャンパスにて「ETロボコン2015北陸地区大会」が開催されました。本プロジェクトからはアドバンストクラスに「ショートカットキー」、「OS-K」の2チーム、プライマリークラスに「帰ってきた島根」1チームが出場しました。
「ETロボコン」は、指定された共通の走行体で障害物レースを行うロボット競技です。そのため、競技においてはソフトウェアを競うこととなります。また、当日のレース競技のみではなく、モデル図（ソフトウェアの設計書）も審査対象となります。
競技は、新走行体である「EV3」と、難度が高くなったコースに苦戦し、惜しくも3チームともリタイアとなってしまいました。しかし、モデル図が評価され、チーム「ショートカットキー」が「ゴールドモデル賞」を受賞しました。
今年度の大会を終えたメンバーは、来年へ向け、ソフトウェア開発技術やモデリングスキルの向上に励んでおります。

2014年度　大会結果?活動報告

ETロボコン2014　チャンピオンシップ大会

大会名	ETロボコン2014　チャンピオンシップ大会
日　程	2014年11月19日（水）～20日（木）
場　所	パシフィコ横浜〔神奈川県〕
結　果	【アドバンストクラス // 15チーム出場】　「それいけ！ソウコウタイ」… 10位（学生4チーム中2位）【プライマリークラス // 15チーム出場】　「TYM」… 7位（学生3チーム中1位）

11月19日(水)に「ETロボコン2014チャンピオンシップ大会」が開催され、全国11ヶ所で開催された地区大会を勝ち抜いた精鋭が集結しました。本プロジェクトからは北陸地区大会で優勝した2チーム、「それいけ！ソウコウタイ」がアドバンストクラス（15チーム出場）に、「TYM」がプライマリークラス（15チーム出場）に出場しました。
惜しくも上位入賞は逃しましたが、企業チームが半数以上を占める中、「それいけ！ソウコウタイ」は10位（学生4チーム中2位）、「TYM」は7位（学生3チーム中1位）と健闘しました。
各メンバーは、すでに地区大会3連覇、次回チャンピオンシップ大会での上位進出を目指し、ソフトウェア設計やプログラミングのスキル向上に励んでいます。今後とも、応援宜しくお願いいたします。

ETロボコン2014　北陸地区大会

大会名	ETロボコン2014　北陸地区大会
日　程	2014年9月14日（日）
場　所	金沢工業大学　多目的ホール〔石川県〕
結　果	【アドバンストクラス】　「それいけ！ソウコウタイ」…競技部門：1位、モデル部門：C+　?総合優勝? 　「ALTAIR」…競技部門：2位、モデル部門C-　?北陸地区大会特別賞受賞? 【プライマリークラス】　「TYM」…競技部門：1位、モデル部門：B　?総合優勝?

9月14日（日）に開催された「ETロボコン2014 北陸地区大会」のデベロッパー部門、アドバンストクラスに2チーム?プライマリークラスに1チームが出場しました。この大会では、規定のロボットを用いて決められたコースを自律走行するソフトウェアを競い、モデル（プログラムの設計図）審査および競技（スピードと制御の正確さを競う競技会）の総合評価で順位が決定します。

アドバンストクラスには「それいけ！ソウコウタイ」「ALTAIR」の2チームが出場しました。
「それいけ！ソウコウタイ」は競技部門でコース上の難所を2つクリア、トータルリザルトタイム77.1秒で競技部門1位となりました。モデル部門ではC＋評価を記録し、競技部門の成績と合わせてアドバンストクラスでの総合優勝を勝ち取りました。
「ALTAIR」は競技部門では2位、モデル部門はC－評価でした。残念ながら上位入賞は逃してしまったものの、今大会最高難易度の難所「仕様未確定エリア」を突破した事が評価され、北陸地区大会特別賞を受賞しました。

プライマリークラスには「TYM」が出場しました。競技部門ではコース上の難所を2つクリア、トータルリザルトタイム－23.5秒で競技部門1位となりました。また、モデル部門ではB評価を記録し、競技部門の成績と合わせてプライマリークラスでの総合優勝を果たしました。

北陸地区大会の2部門（アドバンストクラス?プライマリークラス）を制覇したため、本プロジェクトから2チームが11月19日（水）?11月20日（木）にパシフィコ横浜で開催されるチャンピオンシップ大会に出場します。
今後も、チャンピオンシップ大会での上位入賞をめざし、プロジェクトメンバーが一丸となって活動に励みます。応援よろしくお願いいたします。

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